Milton regresaba al país tras participar en un campamento espiritual en Quito, Ecuador, cuando el vehículo en el que se movilizaba con sus compañeros perdió el control en una curva y se volcó aparatosamente. Todos los ocupantes murieron en el lugar del siniestro.
Era Hijo de pastores y entregado al servicio cristiano desde muy joven. Además era ingeniero y magíster, y se había formado académicamente en La Institución Educativa Fray José Joaquín Escobar del municipio de Toro.